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单目视觉伺服机构及其标定

  
编号:99-578761 | docx 格式 | 158.92K | 24 页
单目视觉伺服机构及其标定

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摘要单目视觉机械伺服是单目摄像头和机架之间的连接机构,可支持摄像头的移动和旋转动作,并标定出摄像头相对于机架的观察方位。设计一种具有方位标定功能的单目视觉机械伺服机构,选型时考虑安全、健康、环境、法律等因素,最终选定柱坐标式机构方案,其中移动副为齿轮齿条机构,两个自驱动转动副实现摄像头任意方位并能标定。详细设计机构的零部件组成和装配关系,计算各零部件的具体形状和尺寸,在装配基础上研究单目视觉伺服机构标定的算法,以期能够实现适用于本机构的标定控制策略。结果表明,所设计的伺服机构能够实现单目视觉的方位标定功能。最后对机构方案进行独立的经济可行性分析。

关键词:伺服机构;方位标定;单目视觉;机构设计

  
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