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多智能体群的蜂拥算法与仿真

  
编号:99-583294 | doc 格式 | 4.64M |
多智能体群的蜂拥算法与仿真

1万字 25页 原创作品,已通过查重系统

摘 要

目前的大多数智能体系统网络的蜂拥控制都是把智能体的位置和速度信息同时考虑在蜂拥控制的算法构成当中。这种控制算法的设计思想没有注意到各智能体间的相互间距和相互速度等相对性信息对蜂拥控制效果的影响与作用。本文归纳和讨论了一类仅由局部多智能体的位置信息,及其所驱动的分散型速度观测器来保持网络邻域连通性并实现多智能体蜂拥的控制算法。具体地,一方面通过引入观测器输出权重进入控制算法,来实现对控制算法中吸引/排斥作用力的作用力度的调整,以此加快或减缓蜂拥动态特性,以及降低智能体间位置差测量的偏差与不确定性对控制算法的影响,实现某种程度的鲁棒蜂拥。另一方面,通过将连续时间定义的蜂拥控制算法改为采用值控制方式,探讨其对蜂拥控制的影响与作用。本文首先从理论上对各个算法进行了分析和特性总结,然后给出各个提案算法的数值仿真,文中算例证实了有关算法的有效性。


关键词:多智能体,蜂拥,采样值控制,控制算法

  
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