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视觉伺服系统的轨迹跟踪控制研究

  
编号:99-583295 | doc 格式 | 973.50K | 45 页
视觉伺服系统的轨迹跟踪控制研究

1.44万字 42页 原创作品,已通过查重系统


摘 要

本文讨论利用CCD相机所采集的视觉信息数据实现对X-Y平面内移动的小车平台系统的视觉伺服意义的轨迹跟踪控制设计与仿真问题。被控对象的小车平台系统及(网络化)视觉伺服控制器是由具有模型切换和受控切换脉冲的混杂系统模型加以描述的,并基于其上利用间断连续系统控制概念与理论,本文讨论通过由离散和时延特性测量信号驱动的间断连续状态观测器的伺服控制律的轨迹跟踪设计。提案的控制策略不仅易于实现,且能实现更好的轨迹跟踪控制性能。本文还给出了一些仿真算例以证明提案的视觉伺服意义的跟踪控制效果。

关键词:视觉伺服控制器;间断连续系统;离散和时延测量信号;间断连续观测器;间断连续控制器


  
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